Classical Planning

「計画」を自動で作る仕組み、それが「ストリップス」です。正式には「スタンフォード研究所問題解決機」と言い、１９７１年にリチャード・ファイクス氏とニルス・ニルソン氏によって発表されました。この仕組みは、複雑な問題をいくつもの簡単な行動に分解し、目標達成の手順を自動的に組み立てることを目指しています。 たとえば、ロボットにお茶を入れさせるという問題を考えてみましょう。人間なら簡単な作業ですが、ロボットにとっては複雑な手順が必要です。まずお湯を沸かし、茶葉を急須に入れ、湯を注ぎ、カップに注ぐ、といった具合です。ストリップスは、これらの一つ一つの行動を「状態」と「行動」を使って表現します。「やかんに水が入っている」という状態から、「やかんに水を入れる」という行動によって「やかんに水が入っている」という状態に移る、といった具合です。 ストリップスは、「最初の状態」「目標とする状態」「可能な行動」の３つを定義することで、どのような手順で行動すれば目標の状態にたどり着けるかを計算します。お茶の例で言えば、「最初の状態」はやかんが空で、茶葉もカップもない状態です。「目標とする状態」は、カップにお茶が入っている状態です。「可能な行動」は、やかんに水を入れる、お湯を沸かす、茶葉を入れる、湯を注ぐ、カップに注ぐ、などです。ストリップスはこれらの情報をもとに、「まずやかんに水を入れて、次に火をつけて…最後にお茶をカップに注ぐ」という一連の行動を導き出します。 ストリップスは、ロボットの動きの制御やゲームの人工知能など、様々な分野で活用されています。難しい問題を小さな手順に分解して解決策を見つけ出すという画期的な発想は、その後の自動計画の研究に大きな影響を与え、まさにこの分野における先駆者と言えるでしょう。